Vorstellung Crush: Der Neue im Labor

Crush

Ein neuer Roboter ist im Labor in Betrieb genommen worden. Der Roboter Crush ist im Rahmen des Seerose-Projektes angeschafft worden und soll als mobiler Sensorroboter eingesetzt werden.

Roboter Crush

Roboter Crush – Turtlebot 2 mit Jetson Board TK 1

Als Grundlage für diesen neuen Agenten dient ein Turtlebot 2. Dieser besteht aus einer mobilen Kobuki Plattform der Firma Yujin Robot und einem regalartigen Aufsatz. Als Recheneinheit kommt ein NVIDIA Jetson Board TK 1 zum Einsatz. Der Roboter ist von Werk aus mit mehreren Sensoren ausgestattet worden. So ist, neben den Front-Bumper zur Kollisionserkennung und den Drop-Down Sensoren für die Reifen, ein Gyroskop zur Unterstützung der Odometrie eingebaut. Außerdem besitzt der Roboter drei Infrarot-Sensoren für ein automatisiertes Docking mit der Basisstation.

Die Montage des Roboters beschränkte sich auf das Verschrauben von Abstandsbolzen und den Regalebenen.  Die Fixierung des Jetson Boards benötigte eine zusätzliche Bastelei aus dem 3D-Drucker. Damit das Board während der Fahrt mit Strom versorgt wird, nutzen wir den 12V 5A Anschluss an der mobilen Plattform. Dafür musste ein zusätzlicher Adapter angefertigt werden.

Nach der Montage wurden erste Tests gefahren. Dazu wurde der Agent ferngesteuert. Zurückgelegte Wege wurden gemessen und mit den Daten der Odometrie verglichen. Dabei stellte sich eine hohe Genauigkeit der Daten heraus. Neben der Odometrie wurde auch das automatisierte Docking der Kobuki Plattform ausprobiert. Als Grundlage dienten dabei die ROS-Treiber der Plattform.

Die zukünftigen Entwicklungsschritte sehen zunächst eine Einbindung des Agenten in die bestehende RATS Architektur vor. Außerdem soll der Roboter mit zusätzlichen Sensoren, vornehmlich Kameras, bestückt werden.

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